一、iBoat BS12智能无人船系统简介
iBoat BS12智能无人测量船中海达最新推出的一款专为水文设计的全新无人船系统，采用M型船底设计，阻力小，航行平稳；高精度定位定向系统，搭配内置惯导，无惧卫星遮挡，保证航行精度，配合自适应流速技术，保证往返测线绝对直线；最大航速可达6m/s，轻松驾驭各种流域环境，采用智能安卓遥控器，内置Hi-Survey Boat软件，实现测深测流安卓化，操作简单，标配单波束测深仪配合ADCP，无惧高含沙环境的水文测验工作，让用户省心又省力。主要适用于河流、港口、航道区域的河道断面流速流量测量、水下地形地貌测量等作业任务。
采集安卓版船控、测深、测流三合一软件，符合当前多元化的市场发展需求，中文界面，符合国人操作习惯，简单易用。
1.1 iBoat BS12智能无人测量船系统组成
iBoat BS12智能无人测量船系统主要由六个部分组成：1、动力系统（推进器、电池）；2、船控系统；3、通讯系统；4、测深/测量系统；5、智能管理系统；6、定位定向系统；
iBoat BS12智能无人测量船系统组成示意图：
①—gnss2定向天线 ②—毫米波雷达 ③—摄像 ④—4G网络天线
⑤—遥控器指示灯 ⑥—电台天线 ⑦—gnss1定位天线 ⑧—2.4G网桥天线
⑨—解状态指示灯 ⑩—开关按键 ⑪—推进器
1.1.1 iBoat BS12智能无人测量船系统性能指标
1.1.2 应用领域
iBoat BS12智能无人测量船主要适用于河流、港口、航道区域的河道断面流速流量测量、水下地形地貌测量等作业任务。
2.2 iBoat BS12智能无人测量船系统优势
开机即测：无需岸基，无需电脑，一键连接，开机即可测；
安卓平台：配备Hi-Survey Boat安卓测深、测流、船控三合一软件；
绝对直线：流速自适应，船速接近流速，保证往返测线绝对直线；
河流适应性：最小航速可达0.1m/s，满足流量测验规范，船速接近流速，轻松驾驭各种流速水域环境；
一键悬停：支持定点悬停、浅滩悬停技术，保证岸边测量更精准；
自主研发：从软件到硬件，从传感器到设备均为自主研发设计生产。
2.2.1 坚固耐用、一船多用
iBoat BS12智能无人测量船采用M型船底设计，航行阻力小，可保证航行更平稳；利用双层船体设计，以保证船体不会沉没；结合船头加厚防撞条，船身配备防撞胶条，船底加装耐磨件，保证船体坚固更耐用；在利用航行指示灯，可快速了解设备连接状态及GNSS信号状态；整船在防护等级上也做了良好的优化，可实现IP67防水防尘，可有效避免在水面航行因风浪大而导致船体进水问题。
iBoat BS12船体在设计之处，主要以为用户实现最高性价比为初衷，采用了船体中央独立开孔式设计。该船型在制造时，通过上下合模贯穿形成一个月池结构，用于布放声呐设备，使设备与内部舱体能够完全隔开，形成了有效防水效果。开孔位置位于中间，可有效避免紊流气泡对声呐测量产生影响。235mm的开孔直径搭配标准化的网口以及串口接头、中央快拆式结构、多孔位设备固定板，使得iBoat BS12不仅可以标配搭载单波束测深仪，还可以同时搭载水质取样器以及国内外各种品牌的ADCP、侧扫声呐和水质分析仪等设备，真正实现一船多用，为用户带来了更高的性价比。
2.2.2 开机即测
iBoat BS12无人船将整套无人船系统定义为动力系统、船控系统、通讯系统、测深/测量系统、智能管理系统、定位定向系统6个子系统，并且将这6个子系统进行组合集成，同时将船控、通讯、测深、定位等多模块进行高度集成，采用模块化、集成化设计，更加方便快捷，告别复杂的设备组装和通讯连接，也有利于后期维护保养。
整套系统标配3年流量，1年CORS账号，无需人为进行设置，直接内置在系统内，用户只需要开机、打开软件即可正式进入测量，整套操作不过1分钟，让数据采集更高效，作业过程更简单。
2.2.3 上线精准
整套系统将GNSS模块进行内置集成，在船体外壳前置定向天线，后置定位天线，定向精度(RMS)可达0.2°/1m基线，支持高精度定位定向，结合内置惯导无惧卫星遮挡，惯导精度2.1°/h，遇到桥梁环境，在天线全遮挡的情况下，30s位置精度误差<1m，保证航行精度，上线更精准，实时定向护航。
2.2.4 安全持久
iBoat BS12无人船采用智能化电池，单块电池具备34Ah大容量，实现单电池对整套系统进行供电，同时内置电源管理系统，可实现持久续航，整套电池具备防短路设计、过温设计、过流设计等多重防护，让电池在使用过程中更安全高效。
2.2.5 动力强劲、防水草
iBoat BS12无人船在推进器上下了很大的功夫，采用涵道式推进器安装设计，可在浅水区灵活作业，标配栅格网，高转速、推力强，全速可达6m/s。
不仅仅采用加装防水草网设计，还对整个推进器及防水草网采用了快拆设计，用户现场可实现推进器的拆卸组装，此防水草设计能够隔绝绝大部分水草环境，同时即使被水草鱼线缠绕后5分钟内就可以清理完毕水草和鱼线继续作业了。
2.2.6 智能控制
iBoat BS12无人船在船头安装毫米波雷达，通过毫米波雷达对前方障碍物进行智能识别，以达到智能避障的效果，使得船体的安全系数提高。具备一键悬停技术，可实现船体在水上工作时进入悬停模式；结合失联/低电自动返航多种返航技术，保证船体在失联、低电等多种复杂情况下实现返航功能。
由于无人船在航行中会遇到各种不定因数的影响，如河流的水流力、风力、波浪力等，这些外界干扰会使运行在规划路线中的无人船偏离规划路径，导致无人船工作产生较大的误差，正是具备自适应流速功能，在河流断面测量可针对流速进行自动调节，保证船体匀速直线前进，满足ADCP测量的船速与流速关系要求。
2.2.7 测深精度高
iBoat BS12无人船标配中海达自研510测深仪，可实现单波束与ADCP或侧扫声呐等多传感器共同搭载，单波束测深仪利用数字信号与模拟信号叠加技术，在超浅水、大水深等环境能够快速精准判读水深，让水深测量更精准；同时结合高信噪比信号处理电路，在复杂属于能够实现自动跟踪功能。
2.2.8 支持安卓功能
采用全新的澎湃处理器，搭载安卓嵌入式系统，采用先进的SDR技术，和超级协议栈，让图像更加清晰，延迟更低，距离更远，抗干扰更强。7寸高清高亮显示屏，原厂A规屏，1800 nits亮度IPS液晶屏，阳光下依然可以清晰查看。 支持1080P高清数字图传。双天线信号互相补充，超强信号，超远距离，配合算法控制和失步跳频算法，大大增加了弱信号通讯能力。
安卓版Hi-Survey Boat软件，控制、导航、测深、测流一键操作,主要用于水文测验工作及水下地形测量工作，实现测深测流同时作业，也为客户在高含沙环境下ADCP无法测到底提供单波束水深数据。软件的功能主要包括：项目管理、坐标系统设置、坐标转换参数计算、船形设计、设备连接、无人船测量。从客户的角度出发，软件追求更加精确的测量、更加人性化的操作、更加丰富的功能以实现多样化的测量工作。
三、案例展示
3.1河道断面流量测验
演示地点：湖北省襄阳市
演示设备：iBoat BS12无人船搭载IFlow RP1200
演示情况：现场流速在0.4m/s左右，流速相对较小
总结：湖北襄阳流域进行了iBoat BS12无人船搭载iFlow 1200进行测量，受现场条件影响只进行一个半测回的测量，iFlow1200测得平均流量为1423.103m³/s，现场实测设备自身数据基本吻合。iFlow 1200两个测回内符合误差为2%。通过航迹图可以判断出无人船完全跑直线，无人船船速与流速基本一致，也体现了良好的自适应流速功能，iBoat BS12无人船搭载iFlow1200用优异的性能获得客户一致好评。
